無人機應用GNSS接收機，是個熱門。無人機的飛控系統中的關鍵部件之一，或者說是不可或缺的組成部分是GNSS接收機。而這種接收機有免不了要組合有慣性系統，幾乎成為標準配置。

 

　　

（照片由Septentrio提供）

 

　　塞普滕特里奧（Septentrio）公司的新型GNSS / INS接收機AsteRx-i D UAS專門針對無人機系統（UAS）的集成應用而推出的產品。該產品提供厘米級級精度的RTK定位和3D姿態確定。它具有一個與第三方集成兼容的44針插接器，以及事件標記輸入，可為攝像機快門事件準確地打上時間戳。多頻接收機的定位和3D航向、俯仰和側傾定向功能，可實現對無人機和機器人的自動導航。通過將ADI公司的高性能慣性測量單元（IMU）直接集成到電路板上，它變得緊湊輕便。在無人機上，其小巧的外形與低功耗相結合，可延長電池壽命并延長飛行時間。

 

　　AsteRx-i D UAS是Septentrio與Analog Devices合作的首款商業產品，專為苛刻的工業環境而設計。單天線和雙天線版本均有可用考慮，后者適用于從一開始就需要可靠航向測量的機器。接收機采用高級干擾緩解（AIM +）技術。這是因為在許多電子設備都塞在一個狹小的空間中的空中無人機中，相鄰設備會發出電磁輻射，從而干擾GNSS信號。AIM +可提供針對此類干擾的保護，可縮短設置時間并實現穩定的連續運行。機載慣性測量單元（IMU）具有強大的抗機械振動能力，結合Septentrio的防震LOCK +技術，該接收機在起飛和降落時具有抵抗沖擊的堅韌性。接收機的APME +功能，可以有效地消除金屬層面和附近大型建筑物產生的直接和反射信號。APME +是無偏差的，可以禁用。先進的接收機自主完好性監控（RAIM +）包括所有級別的接收機故障檢測機制，如測量的生成、質量控制和導航算法。從求得的解中去除通常由高多徑或活動電離層引起的檢測到的錯誤測量值。該款接收機通常功耗為2 W，總重量在60 g以下，符合最小空間和有效負載的要求。4.5-30 V輸入功率范圍允許直接從UAS電源總線為接收機供電。IMU直接焊接到板上，無需連接器和螺栓，從而減小了接收器的有效重量和尺寸。

 

　　AsteRx-i D UAS支持跟蹤以下信號：一是GPS：L1，L2；二是GLONASS：L1，L2；三是Galileo系統：E1，E5b；四是北斗系統：B1，B2。還有SBAS：EGNOS，WAAS，GAGAN，MSAS，SDCM（L1），以及QZSS：L1，L2。其綜合位置精度分別是：一是單獨工作條件下，水平1.2 m，垂直1.9 m；二是SBAS條件下，水平0.6 m，垂直0.8 m；三是DGPS條件下，水平0.4 m，垂直0.7 m；四是RTK-INS條件下，

 

　　水平精度0.6厘米+ 0.5 ppm，垂直精度1厘米+1 ppm；其初始化為7 秒鐘。

 

　　

具有里程碑意義的地標—60 GNSS / INS。（照片：Gladiator Technologies）

 

　　角斗士（Gladiator）技術公司出品的高性能地標（LandMark）?60 INS / GNSS和緊湊型LandMark?005 INS / GNSS均具有先進的傳感器融合技術，將72通道GNSS接收機與低噪聲、高輸出率的慣性傳感器以及氣壓計和磁力計結合在一起，可用于定位、測速和姿態確定。兩種產品均使用專有的Velox處理技術和擴展的卡爾曼濾波器（EKF），可在短期GPS中斷期間提供精確的位置信息。在短期GPS中斷期間，這些裝置每小時的準確度優于2海里。LandMark 60可提供+/- 0.3°的航向精度，俯仰/側傾角測量值為0.1°。還可提供用于實時運動（RTK）GPS接收機的選件。LandMark 005的尺寸小于35平方厘米，適合要求高標準性能的空間受限應用。應用包括飛行控制、導航和成像，以及平臺和天線的穩定化。開發套件可用于設置、配置和數據收集。