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利用多個不同環境特征的道路導航（一）

添加時間：2018-05-10 10:50:20 來源：環球新時空信息技術研究院譯文

　　新的導航PARADIGMS結合GNSS和慣性附加傳感器可以提高整體可靠性和功率強勁的道路導航。一項可行性研究測試了一個氣壓計，一臺磁力計和一臺看路標的照相機，并得出結論，這種檢測環境特征的傳感器可以為經常旅行或共享的路線提供必要的背景。

　　哪里都要求一個強大和可靠的位置解決方案，將GNSS與其他技術結合是必要的。死-推算只適合彌補短暫中斷。為了防止更長時間的GNSS中斷，需要選擇位置固定技術。基于無線電的信號已被排除在這項研究之外，盡管他們仍然可以在最后的導航解決方案扮演一個角色，因為它們要么還不是成熟的，或者像GNSS一樣易受干擾，特別是對于陸地導航，需要一種新的方法。環境特征提供了潛在位置信息的來源。這些包括建筑物或其部分，標志，道路，河流，地形高度，聲音，氣味，甚至磁性和引力領域的變化。視覺導航技術正在開發中，在本文中討論，可能是對特征匹配的補充。但是，他們不會直接討論。環境功能將被整合用航位推測法來提供穩健的定位。

　　整體解決方案是將硬件包括多個傳感器放置在一批車輛中，包括GNSS接收器和用于航位推算的傳感器。也可以包括路線圖匹配。

　　在正常使用期間，GNSS接收器用于定位，并利用來自基于GNSS定位解的位置標記的所有傳感器的特征信息更新數據庫。多輛車在區域旅行時，為這些路線建立數據庫。在事件中GNSS接收器沒有收到足夠的信號，保持一個準確的位置，數據庫被稱為通過環境特征匹配進行導航。在這情景中，傳感器繼續進行測量，通過結合最后一個已知位置的知識，航位推算和傳感器的輸出，定位算法利用數據庫來估計定位解決方案。

　　這個導航系統依賴于道路定期旅行，以便從中創建“地圖”，傳感器的輸出保持最新，因此是有效的。這種技術最有可能的用戶將是車隊，可以共享映射信息的車隊。用于緊急車輛被認為是專注一個典型的系統。

　　該方法如圖1和圖2所示